«Не крутится» — симптом, а не диагноз. Одинаково могут выглядеть разряженный источник, запрет драйвера, fault-код, отсутствующая команда, заклинившая механика и несовместимость параметров конкретного привода. Поэтому первое полезное действие — не «дать больше тока» и не поменять провода, а назвать тип мотора, драйвер, источник и версию конфигурации.
Красная граница
При запахе, дыме, следах перегрева, повреждённой изоляции или вздутии батареи не продолжайте диагностику. До любого пробного включения уберите людей и инструмент из зоны движения, исключите непреднамеренный пуск по процедуре конкретной конфигурации и определите стоп-событие. Не обходите BMS, interlock или защиту ради теста.
Дерево вопросов
- Идентифицированы ли мотор, драйвер, питание и версия ПО? Нет — остановиться и найти документацию.
- Есть ли на входе драйвера допустимое питание? Нет — источник, предохранитель, разъём, BMS или просадка; не переходить дальше.
- Есть ли fault, disable, UV/OC/OT? Да — сохранить код и действовать только по документации именно этого драйвера.
- Есть ли ожидаемая команда и разрешение? Нет — проверять interlock, прошивку, связь и Enable.
- Есть ли механическое заклинивание? Осмотр — только после предусмотренного снятия энергии.
- Команда есть, fault нет, движения нет? Ветка зависит от DC, stepper, BLDC с датчиками или sensorless; универсальной распиновки нет.
Внешне одинаковое «дёргается» у sensorless BLDC может относиться к запуску, у Hall BLDC — к питанию/сигналам датчиков, у stepper — к току или скорости. Симптом определяет данные, которые нужно собрать, а не виновника.
Журнал вместо догадки
Запишите дату, ID конфигурации, тип мотора, драйвер и прошивку, симптом, fault-индикацию, входное напряжение до и во время попытки, наличие команды, фото разъёмов, результат и следующую безопасную проверку. После исправления нужен отдельный контролируемый тест, а не фраза «теперь поехал».
Источники
- OSHA, Control of Hazardous Energy.
- ST Motor Control FAQ.
- Как читать datasheet — на что смотреть в документации узла.